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机器东说念主延缓器的分类主要包括以下几种类型：

• RV延缓器（Rotary Vector）：

• RV延缓器是在摆线针轮行星传动的基础上发展起来的，具有二级延松弛中心圆盘支承结构。它由第一级渐开线圆柱齿轮行星延缓机构和第二级摆线针轮行星延缓机构两部分构成，包括转臂曲柄、摆线轮、针齿壳等。RV延缓器用有传动比大、传动遵循高、表露精度高、回差小、低振动、刚性大和高可靠性等优点，适用于承受大负载的同期保证高精度，频繁用于机器东说念主的重担载位置，如机座、大臂、肩部等。

• 谐波延缓器：

• 谐波延缓器主要由波发生器、柔轮、钢轮、柔性轴承构成，靠波发生器安设上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递表露和能源的齿轮传动。谐波延缓器用有结构简便、体积小、质料小、传动比大、表露精度高级优点，可在密闭空间内传递表露，频繁用于东说念主形机器东说念主的小臂、腕部、手部等轻负载部分，是用量最大的产物。

• 行星延缓器：

• 行星延缓器的中枢传动部件是行星齿轮组，依托纯齿轮机构开动，通过齿轮间的力矩终了延缓后果。精密行星延缓器用有高刚性、高精度、高传动遵循、体积小、终生免顾惜等特色，频繁运用于东说念主形机器东说念主的关键传动、手臂表露和步态截止等方面。

这三种延缓器在机器东说念主范围中运用最为粗豪kaiyun.com，它们各自具有私有的上风和适用场景，共同守旧着工业机器东说念主和东说念主形机器东说念主的高效、精准运作。